Roberto Sensini se incorporó al equipo italiano en la temporada 1989/90. El Udinese no hizo una buena campaña y le tocó descender a la Serie B. Tras dos temporadas en la segunda categoría consiguió el ascenso a Serie A, siendo subcampeón de la división.
Luego de su retorno a la máxima categoría, Sensini jugó otras dos temporadas en elenco italiano y posteriormente fue transferido al Parma.
Sensini pegó la vuelta en el 2002 y defendió los colores del Udinese hasta 2005, año que abandonó la actividad con 39 años. En esa institución, el argentino es ídolo.
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